机器人手动标定

准备工作：

• 机器人末端安装一个同心的标定针；
• 九点或16点标定板固定于视觉的视野范围中；
• 视觉软件训练模板用来识别标定板中的9个点；
• 正确配置基本参数：IP、触发格式、阻塞方式、网络接收格式；
• 手动单次触发相机拍照一次性获取九个点或16个点的像素值；

步骤1：选中“手动标定”选项；

步骤2：用户坐标标定（一般省略）：两点法；

步骤3：选中 “机器人完成标定”、配置所用相机像素、选择标定点数（9 or 16）；

步骤4：点击【标定】进入九点标定界面：

①将标定纸中序号1~9的点的机器人位置和像素位置依次输入到PT0~PT8中；

②设定位置偏移（对于静态视觉此参数为0）；

③点击“生成数据，完成标定 ”按钮，之后关闭；

④点击视觉配置右上角的保存按钮。

①坐标系选择（默认为0&0）；

②在视觉范围内移动标定纸，定位某一个mark点；点击“获取”自动获取视觉坐标；

③手动移动机器人，使标定针的针尖到达定位的mark点，点击“获取”；

④根据X和Y的误差值来验证标定的精度。

注意事项·：

• 安装于机器人末端用于标定的标定针，须确保与丝杆同轴；
•  用于九点标定的标定纸中的九个点应尽量占满3/4以上的视觉视野范围，并且九个点的中心位置尽量处于视野的中心位置；
• 标定过程中标定纸一定不能移动；
• 九个点的像素坐标和世界坐标（机器人基坐标或用户坐标）一定要一一对应；
• 九点标定完成后相机和机器人的相对位置一定不能改变，一旦改变需重新进行九点标定。
• 应尽量确保AR程序中用到拍照点的高度与自动标定过程中的高度一致；
• 标定完成后，需要点击视觉配置主界面右上角的保存按钮。